Steinberg wurde erstmals in einem „Verstiefterbrief” um das Jahr 1150 erwähnt. Das älteste Gebäude in Steinberg ist die alte Pfarrkirche auf dem Schlossberg. Das Kreuzgewölbe im Souterrain und die unterirdischen Gänge sind Überreste der alten Burg, die vor der Jahrtausendwende zusammen mit der Festung Kronach entstanden ist. 1422 wird die Schlosskapelle St. Pankratius nach Kronach eingepfarrt. Es ist dies die früheste urkundliche Erwähnung einer Kirche in Steinberg.